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          ABB工業機器人常用操作指令

          2021-04-15 17:20:01來源:中國工業機器人網 瀏覽量:
          核心摘要:ABB機器人怎么操作?ABB工業機器人常用的操作指令有哪些?不懂的想學習的統紡進來看看,收載,不然下次找不到。
          ABB 工業機器人 技術知識
          憑十多年的經驗提煉出ABB工業機器人常用操作指令,適用于相關專業學生和從事自動化工作的技術人員參考。
           
          1、Set
          指令作用:將數字輸出信號置為1
          應用舉例:Set Do1;
          執行結果:將數字輸出信號Do1 置為1
          2、Reset
          指令作用:將數字輸出信號置為0
          應用舉例:Reset Do1;
          執行結果:將數字輸出信號Do1 置為0
          3、WaitDI
          指令作用:等待一個輸入信號狀態為設定值
          應用舉例:WaitDI Di1,1;
          執行結果:等待數字輸入信號Di1 為1,之后才執行下面的指令
          ABB 工業機器人 技術知識
          常用邏輯控制指令
          1)IF:
          指令作用:滿足不同條件,執行對應程序
          應用舉例:IF reg1 > 5 THEN
                    Set do1;
                    ENDIF
          執行結果:如果reg1>5條件滿足,則執行Set Do1指令
                    將數字輸出信號置為1
          2)FOR:
          指令作用:根據指定的次數,重復執行對應程序
          應用舉例:FOR i FROM 1 TO 10 DO
                    routine1;
                    ENDFOR
          執行結果:重復執行10次routine1里的程序
          3)WHILE
          指令作用:如果條件滿足,重復執行對應程序
          應用舉例:WHILE reg1 < reg2 DO
                     reg1 := reg1 + 1;
                     ENDWHILE
          執行結果:如果變量reg1<reg2 條件一直成立,則重復
                     執行reg1 加1,直至reg1<reg2 條件不成立
                     為止
          4)TEST
          指令作用:根據指定變量的判斷結果,執行對應程序
          應用舉例:TEST reg1
                     CASE 1:
                     routine1;
                     CASE 2:
                     routine2;
                     DEFAULT :
                     Stop;
                     ENDTEST
          執行結果:判斷reg1數值,若為1則執行routine1,若為2則執
                     行routine2,否則執行Stop
          5) Offs 偏移功能
          指令作用:以選定的目標點為基準,沿著選定工件坐標系的X、Y、Z 軸方向偏移一定的距離。
          應用舉例:MoveL Offs(p10, 0, 0, 10), v1000, z50,tool0 \WObj:=wobj1;
          執行結果:將機器人TCP 移動至以p10 為基準點、沿著wobj1 的Z 軸正方向偏移10mm 的位置。

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